RMPモデルを用いた人間の物持ち上げ動作の解析

摘要

歩行などの身体動作における安定性の解析に倒立振子モデルがよく用いられている．しかし，単純な倒立振子モデルでは身体のバランスと密接に関係する重心まわりの角運動量を表現できない．近年，重心まわりの角運動量を考慮したヒューマノイドの力学モデルとして，脚と胴体から構成されるRMP（Reaction Mass Pendulum）モデルが提案された．本研究では，RMPモデルを用いて人間の物持ち上げ動作の力学的解析を行った．3次元位置計測装置と床反力計を用いて，被験者がしゃがhでいる状態から物を持って立ち上がる動作と，また物の重さを変化させたとき，物を持たないで立ち上がる動作をそれぞれ計測した．実験データを解析した結果，人間は物を持ち上げるときに重心まわりの角運動量を利用していることが示唆された．