ユーザーの生体信号計測に基づいたロボットとの動的·協調的インタラクション

摘要

ユーザーの生体情報をリアルタイムでロボットに通信することにより，センサーを持たないロボットに仮想的な力覚·触覚を持たせる新しい知能ロボットの設計アプローチを提案する．本アプローチは制御対象に依存しないため，幅広いロボット·機械に適用することができる．本アプローチの有用性を検証するために，センサーを持たない産業用ロボットマニピュレータ，表面筋電(EMG)計測装置，モーションキャプチャーシステムからなるシステムを構築して実験を行った．ユーザーの手首に関するEMGと姿勢情報をリアルタイムでロボット側に通信することでロボットに力覚／触覚を持たせ，直感的かつ動的なインタラクションを実現した．更に，応用例としてユーザーとロボットが協調して重量物の持ち上げ·下げ作業を行うタスクも実施した．それらの実験結果を示すと共に，本アプローチの利点についても議論する．