位相リセットが多足歩行に及ぼす影響のシンプルモデルを用いた解析－進行波,後退波,わき出し波の存在

摘要

ヤスデやムカデは，多くの脚をもつ節足動物である．ヤスデの基本的な歩容は，左右の遊脚が同相で一定間隔で前に進hでいくような歩容であり，秩序だった構造をもつ（進行波（Direct wave gait））．一方で，一部のムカデの歩容は，左右の脚が逆相で，一定間隔で遊脚が後ろに進hでいくような歩容である（後退波（Retrograde wave gait））．さらに興味深いことに，ヤスデにおいて，進行波と後退波が共存し，波がわき出すような歩容も観測されている（わき出し波（Source wave gait））．これは，ヤスデが胴体をU字に屈曲させて，U字の開いている方向に形状を保ったまま進むときに観測される．しかしながら，進行波や後退波をもつ歩容について，蠕動的這行運動の力学との関連を論じたものはあるものの，歩容生成の生理学的メカニズムはよくわかっていない．