三菱電機産業ロボット用力覚制御システム

摘要

具体的には，ロボットアーム先端に6軸の力覚センサを取り付け，各軸方向の力3成分·各軸まわりのモーメント3成分をリアルタイムに高い精度で検出する。検出した力覚データを高信頼な“SSCNET III（光ケーブル）”通信でロボットコントローラに取り込み，柔らか制御，押し付け制御，力検知等の力覚制御をする。この力覚制御を応用すれば，部品のばらつきによる位置ずれを吸収でき，また，正確な位置をティーチングできる等の機能が実現できるため，ロボットを用いたセルの構築／運用容易化が行えるようになる。今回開発したのは，①力覚インタフェースュニット（力覚センサのデータをSSCNET III通信へ変換），②ロボット用ソフトウェア（力覚制御），③パソコン用ソフトウェア（力覚専用画面），④ティーチングボックス用ソフトウェア（“R57TB／R33TB”力覚専用画面）である。構成を図に示す。本稿では，主に力覚制御システムの機能と制御，及びロボットへの適用例について述べる。