路車協調型自動運転支援システム向けパケットスケジューリング技術

摘要

路車協調型自動運転システムでは，路側センサで検知した周辺車両等の位置情報を，100ms程度の短周期でリアルタイムに車に配信する必要がある。今回，複数のエリアのセンサ·カメラ·車載器から非同期に送信される観測情報パケットを，データ種別や受信履歴を基に，車両位置特定に必要な情報だけの抽出，パケットの統合，物体同定処理タイミングに合わせた優先制御を行うパケットスケジューリング技術を開発した。