Nichtlineare modellpradiktive Regelung auf SPS: Ein Ansatz zur MPC-Verwendung in der Automatisierung

摘要

Die modellpradiktive Regelung ist ein modellbasiertes Regelungsverfahren, das sich gut fur die Regelung nichtlinearer Systeme mit Beschrankungen eignet. Es basiert auf der Losung eines dynamischen Optimierungsproblems und ist in der Regel mit einem erheblichen numerischen Aufwand verbunden. In diesem Beitrag wird ein effizientes Verfahren diskutiert, das sich zur Regelung von nichtlinearen Systemen mit Stellgrossenbeschrankungen und Abtastzeiten im Millisekundenbereich auf einer speicherprogrammierbaren Steuerung (SPS) verwenden lasst. Ein experimenteller Aufbau eines Laborkrans demonstriert die Leistungsfahigkeit des Verfahrens.