画懐中の直線と特徴点の追跡を用いたオブジェクトトラッキング

摘要

本稿では画像中の直線エッジとワイヤーフレームで表現された被写体の3Dモデルとの．2D－3D直線対応と，画像から検出された特徴点の各フレーム間における移動情報を用いたトラッキング手法を提案する．提案手法ではモデル中の線分と画像中の線分エッジとの2D－3D線分対応をフレーム間にわたって保持し，対応付けられた画像中の線分エッジをフレーム間にわたり追跡する．そのため2D－3D線分対応が得られないフレームが存在する場合にも保持された2D－3D線分対応を用いてトラッキングを継続することができる．本手法を評価するため，画質の異なる2種類のカメラを用意しそれぞれ2つの異なる物体を棉影した計4系列の動画像を用いてトラッキングを行った．その結果，ある程度の計測誤差を含むモデルを用いた場合であっても実用的な精度でリアルタイムでのトラッキングが実行可能であることが確認できた．