最新のセンシング／マニピュレーション融合化技術⑾－MOS制御知能による自律的ロボットによる嵌合技術（前編）

摘要

前稿⑨⑩で紹介した水中拡散された放射能汚染物質を自動回収できる自律制御型水中ロボットや放射能汚染土壌の減容化装置の開発において、自律ロボットによる嵌合機能が極めて大切である。本稿では対象部物を遺伝的アルゴリズム（GA）で自動認証するとともに、この対象物に周りの変化環境を認識しつつ自律的に働き掛け（除染等）が行える制御知能MOS（Move on Sensing）を複眼ロボットに搭載し、さまざまな環境の任意位置における対象物へのロボットによる嵌合精度の検証を行った。前編では、フィルタプレスろ布端点のロボットによる把持実験の内容を概説する。