歩行者視点カメラによる歩行者位置オンライン推定の取り組み

摘要

歩行者に搭載されたカメラの映像を利用して、その歩行者位置を推定する手法を提案する。歩行者ナビゲーションには歩行者の位置推定が不可欠であるが、都市部や地下街など様々な場所を歩く歩行者の位置推定には、GPSだけでは不十分である。本手法は、事前に撮影済みの同一経路上の映像を手がかりに、現在の位置を画像認識のみによって推定する。歩行者カメラから得られる1人称映像では、揺動が多く、障害物が頻出するなど、他にはみられない条件が存在する。提案手法では、SURfベースの一般画像認識をベースにしながらも、1人称映像ならではの拘束を利用することで、信頼度の高い位置推定を実現する。歩行者ナビゲーションが要求される状況の中でも比較的困難な状況と考えられる、東京駅周辺の地下から地上に至る1kmほどの歩行経路で実証実験を行い、その有効性を確認した。