車載レーダネットワークにおける対象物検出のための誤差低減手法の検討と3次元モデルを用いた評価

摘要

本研究では，前方監視用車載レーダネットワークシステムを検討している．特にカメラ等の光学系センシングシステムとの融合を狙う．これにより，より信頼性の高い検出システムの構築が期待できる．レーダネットワークでは，複数の測拒デバイスから得られた距離データを処理し，対象物の位置を推定する．本稿では著者らが検討をしてきた，対象物の検出の際に発生する誤差や誤検出を低減させる手法を紹介する．提案手法では，光学系センシング結果を利用することで性能向上を図る．また，3次元の対象物モデルを利用したシミュレーションを通じて，提案手法が有する位置推定能力も紹介する．