触覚メディアを用いた分散仮想環境における反力の適応制御方式

摘要

本報告では，分散仮想環境において，触覚メディアを用いて仮想空間内のオブジェクトを操作する場合に，利用者に提示される反力を適応制御する方式を提案する．提案方式では，ネットワーク遅延に応じて，反力計算に用いられる係数（spring-damperモデルの弾性係数）を動的に変更する．これにより，反力だけでなく，オブジェクトに加えられる力も制御する．そして，実験によって，触覚メディアの出力品質を評価し，提案方式の有効性を示す．