ハフ変換と期待値最大化法による距離画像からの二次曲面モデルのパラメータ推定

摘要

本論文で札二次曲面モデル（球，円柱，円錐）が複数個混在する距離データから，それらの表面パラメータを同時に推定する手法を提案する．まず，二次曲面モデルのパラメータを，ハフ変換を使用して抽出する．次に，抽出したパラメータを初期値として，期待値最大化法を使用して正確なパラメータへと収束させていく．まキ，本手法の有効性を検証するために，アルゴリズムを実装し，実際のデータに適用した結果について述べる．