動的環境における運動パラメータの投票処理を用いた運動推定手法の検討

摘要

人やロボットが未知の空間内を移動する際に，自己位置情報を必要とする場合が生じる．環境内の情報から自己位置を知る場合，自身の運動推定をすることにより求められるが，移動体の存在する様な動的環境における運動推定手法は解が不安定になり，良好な推定結果が得られない．本研究では，移動体が存在する動的環境において，安定した運動推定を行う為の手法を提案する．提案手法では，空間内の物体を分離し，物体ごとで推定された運動量に対して投票処理を行う．さらに，最頻値を得た運動量に対する物体を静止物体とし，それらの物体情報を用いることで安定した運動推定を目指す．本稿では，提案手法の内容と有効性の検証をシミュレーション結果によって示す．