モータ·モジュール編：統括制御モジュールとH8マイコンによる連携プレー－アームを動かすモータ制御プログラミング

摘要

第6章の図1に示すように，アームのベース，腕，肘，手首，そしてハンドにはそれぞれブラシ付きDCモータが取り付けられています．1枚のモータ制御モジュールが駆動できるモータの数は最大3個ですから，2枚使用します．1枚は，ベース，腕，肘用，もう1枚は手首とハンド用です．モータ制御モジュールに搭載されているH8/3687には，アームを操作する次の四つの制御プログラムを組み込みました．モード0：位置制御モードモード3：位置制御時間移動モード（オプション）モード4：位置制御速度移動モード（オプション）モード5：PWM発生モード（オプション）統括制御モジュールは，これらのモードを指定することによって，アームを自在に操縦します．今回，TIrobo01-CQで使用したのはモード0だけです．それ以外はオプションです．本章では，上記四つのモードを利用するためのレジスタ設定の方法などを紹介します．