Responsive LinkにおけるTCP/IPプロトコルスタックの実装

摘要

ロボット制御などの分散リアルタイムシステムでは,通信を考慮したリアルタイム性が要求される.分散リアルタイム通信規格であるResponsive Linkは,優先度によるパケット追越し機能などにより,分散リアルタイムシステムにおける通信を実現する.また,代表的な通信プロトコルとしてTCP/IPがあり,多くのアプリケーションはTCP/IPを想定して設計されている.本論文ではResponsive LinkにITRON TCP/IP API仕様に準拠したTCP/IPプロトコルスタックの実装を行った.このTCP/IPプロトコルスタックは,Responsive Linkが持つリアルタイム通信機能を用いてリアルタイム性を実現しつつ,TCP/IPベースのアプリケーションを利用可能とする.評価では,各層におけるデータ転送のサイクル数と,実装前後におけるバイナリサイズを測定した.