軽量鉄骨住宅ユニット組立への溶接ロボット適用

摘要

当社は，セキスイハイムでよく知られている軽量鉄骨ユニットおよび木質ユニット構法の住宅の製造，販売，施工を行っている。鉄骨系ユニット住宅の構造体は，以下のような寸法構成になっており（図1），それに工場内で内外壁，設備組み込み等を実施し出荷する。 構造体の組立はアーク溶接およびスポット溶接で行うが，ユニットそのもののサイズが大きいこと，総組工程では各構成部材の公差集積があり，正確なユニットサイズ確保のため溶接位置，ギャップが一定でないことから，単純なプレイバック式アーク溶接ロボットでは狙い位置，溶接条件の対応が効かない。こうした理由から，当社では後述するセンサ利用溶接自動化システムを自社で開発し，1994年から導入，稼動してきた。しかしながら導入後10年以上が経過し，適用したセンサのメーカー撤退により保守部品調達が困難になったことから，これに代わる新しいセンサシステムによる自動溶接システムに更新した。