異種センサ融合のため観測値統合型追尾アルゴリズム

摘要

レーダと光学センサの観測情報を用いる追尾アルゴリズムの性能評価を行った．レーダは観測情報として距離，角度に加えて速度が得られ，光学センサは角度情報のみであるが，観測精度がレーダに比べて高いことを想定している．これらの異なるセンサの観測情報を融合して追尾することにより，センサ単体では得られなかった追尾性能が期待できる．今回，各センサ単体で追尾を行いその追尾結果を融合する航跡統合型の追尾方式と，異種センサの観測値を同一の航跡情報に直接反映する観測値統合型追尾方式をシミュレーションにより比較評価した．その結果として観測値統合型の追尾方式の方が優れていることを確認した．