Предложена эффективная вероятностная методика определешш местоположения мобильных роботов. Локализация осуществляется при помощи визуальных ориентиров, обнаруживаемых установленной на роботе видеокамерой. Система машинного зрения определяет типы ориентиров и их геометрическое расположение относительно робота. Данная информация используется для повышения эффективности вероятностного метода локализации за счет организации выборочных вычислений. Методика позволяет учитывать неоднозначности между наблюдаемыми ориентирами и ориентирами на карте, погрешности в задании и определении координат ориентиров, ошибки в системе управления роботом. Эффективность методики подтверждается результатами численных экспериментов.
展开▼
