Изучается проблема управляемости механических систем. Особенности связаны с учетом фазовых ограничений, которые наложены на систему. Необходимо выяснить, существует ли область управляемости - область, в которой могут начинаться и завершаться траектории движения системы, Причем эти движения должны лежать в области, заданной фазовыми ограничениями. Ограничения могут иметь смысл, например, конструктивных условий, требований и т.д. Скажем, применительно к манипулятору эти условия могут определять интервал допустимых угловых положений его звеньев. Найдены условия, когда для заданных фазовых ограничений существует непустая область управляемости. Эти условия имеют наглядный физический смысл Условия связаны с доминированием управляющих сил над иными обобщенными силами (силами веса, силами сопротивления внешней среды и т.д.). Доминирование необходимо по скорости изменения сил (т.е. по производной). Иначе говоря, требуется, чтобы управляющие привода механической системы допускали достаточно быстрое изменение выходного управляющего сигнала. Условия управляемости аналогичны условиям, которые получены в [1-7], где исследовались механические системы без учета фазовых ограничений.
展开▼
