考虑通信时延与饱和约束的水下潜器追踪控制研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 本课题的研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 水下潜器的研究现状

1.2.2 水下潜器追踪控制算法研究现状

1.2.3 现有工作存在的不足

1.3 论文结构安排及研究内容

第2章 考虑通信时延的单水下潜器追踪控制算法

2.1 引言

2.2 水下潜器模型构建

2.2.1 水下潜器坐标系的选取

2.2.2 动力学和运动学模型建立

2.3 考虑通信时延的追踪控制器的设计与优化

2.3.1 控制器的设计

2.3.2 引入T-S模糊规则的动态增益调整

2.3.3 稳定性能分析

2.4 仿真与实验验证

2.4.1 仿真结果验证

2.4.2 实验结果验证

2.5 本章小结

第3章 考虑通信时延的多水下潜器追踪控制算法

3.1 引言

3.2 多水下潜器模型构建

3.3 多水下潜器系统的编队控制器设计及稳定性分析

3.3.1 编队控制器设计

3.3.2 稳定性分析

3.4 仿真与实验验证

3.4.1 仿真验证

3.4.2 实验验证

3.5 本章小结

第4章 时变时延下饱和约束的水下潜器追踪控制算法

4.1 引言

4.2 模型构建及问题描述

4.2.1模型构建

4.2.2问题描述

4.3控制器设计与稳定性分析

4.3.1 控制器设计

4.3.2 稳定性分析与吸引域估计

4.4 仿真与实验验证

4.4.1 仿真验证与分析

4.4.2 实验验证及分析

4.5 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致谢