産業用無人ヘリコブタを用いた農地情報のリモートセンシングシステム－ほ場空間データのGISマッピング

摘要

本研究の目標は，無人ヘリコブタに搭載されたマシンビジョンやレーザー測距器などのセンサから収集．抽出された作物情報を地理情報システム(Geographic Information system: GIS）を用いてマッピングできるシステムの開発にある。 本研究で用いたヘリコブタには慣性航法センサ及び地磁気方位センサ(Geomagnetic direction sensor；GDS）が搭載されており，機体のロール角，ピッチ角および絶対方位が計測できる。 さらに，ポジショニングセンサとしてRTK－GPSを採用し，絶対座標の計測が可能である。 本報ではヘリコブタにイメージソグセンサを装備したが，センサによって画像を取得する場合，機体姿勢によって画像に外部歪か生じる。その歪を取り除くために画像座標系を絶対座標系へ変換する必要かあり，精度の高いマッピングにはヘリコブタの姿勢角センサの精度向上が不可欠である。本報はGDSと姿勢角センサのバイアス同定法を考案し座標変換精度の向上を目指した。 高度30mから70mの範囲で撮影した画像を最大誤差で41cmの精度で絶対座標系に変換できた。