耕うんロボットの適応性と信頼性の向上（第1報）－無人作業の信頼性向上と安全性確保

摘要

航法システムXNAVを用いて無人作業を行う耕うんロボットについて，無人作業の信頼性向上と安全性確保を目的に，作業ソフトに自己診断や異常時対応を行う機能を組み込んだ。 自己診断は，無人作業前の初期設定が行われた後に，航法情報の正常な取得やロボット各部の適正な設定·動作などをロボット自身がチェックする機能である。 異常時対応は，無人作業中に，航法情報の取得や走行·作業の状態などをチェックする機能である。 いずれの機能においても，何らかの異常があった場合は，正常な状態への修正や復帰処理がオペレータとロボットの対話に基づいて進められる。 これらの機能の動作は，異常や不適な状況を作っての試験により確認した。