傾斜草地における広幅施肥作業に向けた履帯車両の自動走行制御技術（第2報）－走行速度制御の向上

摘要

自動走行機能を有する履帯車両の走行速度制御を向上させるために，車両前後に速度センサを装着することにより車両のピッチ角度の影響を少なくすることができ，11°程度の傾斜草地では誤差±0.2％で検出できた。また，傾斜草地で実作業速度を制御するためには微分動作を加えないデジタルPI制御を用いることでオーバーシュートが少なく，速度超過の少ない制御が可能で，傾斜の上下走行に関わりなく設定速度での走行が可能となった。