農用履帯及び車輪の走行力学と走行性の評価·計測法：農用ゴム履帯走行部の振動特性と動的パラメータの同定法

摘要

農用ゴム履帯走行部の振動特性ほ，走行速度，走行部の質量，慣性モーメント，転輪配置等の設計パラメータとラグ間で周期的に変化すると考えられるゴム履帯の動バネ定数並びに粘性減衰係数等の設計および動的パラメータで表現されることが井上等によって報告されている。特に，ゴム履帯の動バネ定数と粘性減衰係数がラグ間で周期的に変化することが走行部の振動発生要因としている。 そこで，周期関数で代表的なフーリエ級数を用いて動バネ定数と粘性減衰係数を表現し，剛性水平路面走行時の力学モデルを構築した。 本モデルに基づき運行シミュレーションを行い，実測値との照合を従前まで行ってきたが，モデル中の動バネ定数および粘性減衰係数は実走行時の状態とは異なる条件下で求めたものであるため，定量的に完全に一致するところまでには至っていない。 しかしながら，本シミュレーションによって剛性水平路面を走行するゴム履帯走行部の振動特性がある程度予測可能であり，実測値から本モデルのパラメータであるゴム履帯の動バネ定数と粘性減衰係数を同定できる可能性があることが示唆された。 そこで，本特集記事では，農用ゴム履帯走行部の振動特性並びにその振動特性を精度良く予測するためのモデルパラメータの同定法について解説する。