平面投影に基づくステレオ視における隠蔽領域の除去

摘要

ステレオ画像間の射影変換行列を用いて一方の画像を射影変換し、もう一方の画像との類似度から高さを持つ対象物を検出する「平面投影に基づくステレオ視」では、対象物の領域と同時に一方の画像において対象物により隠蔽されている平面上の領域が検出される。カメラ間の距離が短い場合、平面上に検出される隠蔽領域は小さいため問題にならないが、カメラ間距離が大きくなると隠蔽領域は対象物以上の面積を持つようになり、対象物の存在位置を正しく求めることが困難になる。 本稿では、平面投影に基づくステレオ視により検出された領域の輪郭と、原画像中のエッジを比較することにより、対象物領域と平面上の隠蔽領域を分離する手法を提案する。 4車線の道路を跨ぐ歩道橋上の両端にカメラを設置し、撮影したステレオ画像から歩行者及び車両を検出する実験により、本手法が平面上の隠蔽領域の除去に有効であることを示す。