インテリジェントクレーンの荷振れ抑制と障害物回避を考慮した触覚ジョイスティックによる運転支援

摘要

本論文では，このような自動制御クレーンを実現するための操作支援システムを提案する。このシステムでは，レーザースキャナを用いて周辺障害物との距離をリアルタイムで計測し（環境認識システム），前方障害物との距離をジョイスティックの反力にて操作者に提示する（触覚ジョイスティックシステム）。さらに荷振れはノッチフィルタにて抑制する。本システムの有効性実験により検証した結果を以下に示す。