フィールドロボットの研究開発－車両と5軸アームの開発

摘要

本研究では、複雑な地形、狭所でも動作が可能な新しい小型車両を研究開発することを目的とする。 また、開発車両の応用例として地雷除去や農作業、建設現場等の分野への応用も模索する。このような条件を満たすために必要な項目として、①不整地での走破性；②操舵性が優れる；③高耐久性構造；④作業中の安定性等が挙げられる。これらの条件を満たす新しいフィールドロボット車両（名称：Mr. Armadillo）を開発した。 そして、次の段階として実際に現場において作業を行うためのツールが必要である。 ツールに必要とされる性能として、1.制約条件の多い空間で作業が可能；2.十分大きい動作範囲等が挙げられる。それらの条件を満たすために複数の可動軸を持ち、冗長自由度を持ったアームの研究を行った。