これがメカトロ設計の要点だ：CASE STUDY III 人間型ロボツトいンドのメカトロ技術

摘要

ロボット研究者が利用できる人間の手と類似したロボットハンドがこれまで製品販売されておらず，そのためロボットハンドを用いた器用な物体の把持や操りの研究がなかなか進まない。 そこで筆者たちのグループは，研究用のプラットフォームとなるロボットハンドを研究開発し，さまざまな応用研究に役立てることを目的に，図1の人間型ロボットハンド「Gifu Hand III」を開発した。 図1の左側は，859点の検出ができる分布型触覚ゼンサが掌や指腹部に装着されている。 その開発では以下の設計目標を設定した。