移動ロボットデータベースにおける問合せ処理

摘要

本稿では，移動ロボットによる環境モニタリングを移動ロボットデータベースとして表し，問合せ処理を行う方法について提案する．提案する手法は，センサデータベースの既存手法を基にして，移動ロボットの特徴に合うようにいくつかの変更を加えて実現する．ユーザからの問合せとしては，値問合せと範囲間合せの二つを扱う．問合せに答える際には，統計モデルによる確率的推論を利用して，距離の近い地点から得られる情報を用いて問合せに答える方法を用いる．情報を集めるための移動ロボットの行動計画として観測プランを定め，観測プランを生成するための方法としてアプリオリ法，双方向探索法，貪欲法，スカイライン法の四つを提案する．実験を通して各生成方法と提案手法の性能を評価し，提案する問合せ処理手法によって効率的な環境モニタリングが可能なことを示す．