ランドマークデータベースと姿勢センサを用いた高速な回転にロバストなカメラの位置。姿勢推定

摘要

カメラの位置及び姿勢を推定する技術は，拡張現実感，ロボットナビゲーションなど様々な分野で応用が可能である．従来提案されている，環境の特徴点の三次元位置や画像テンプレートが登録されたランドマークデータベースを用いたカメラの梅暦及び姿勢の推定手法は，物叩的なインフラの顆傭を必要とせず，カメラの絶対的な位置及び姿勢が得られるという特長がある．しかし，ランドマークデレタベースを用いた手法では，人力画像申の特徴点と登録されたランドマークをテンプレートマッチングによって対応付けることで各フレームのカメラの位置及び姿勢を抑定するため，カメラが高速な剛転を伴う場合に誤対応が生じ　カメラの位慣及び姿勢の推定誤差が増大する問題がある．本稿では，ランドマークデータベースと姿勢センサにより得られる角速度情報を併用したカメラの位置及び姿勢の推定手法を提案する．提案手法では，まず角速度偶相を用いてデータベース中の多数のランドマークから推定に用いるランドマークを効矧裾こ選択する．次に，データベース中の何像テンプレートに対してモーションブラーを再現することで，カメラが高速に回転する場合に生じるモーションブラ一による誤対応を防ぐ