МОДЕЛИРУЮЩИЙ ПРОГРАММНЫЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ ИССЛЕДОВАНИЯ МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ АВТОНОМНОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА

摘要

Рассматриваются вопросы разработки графического моделирующего комплекса для исследования методов управления движением автономного подводного аппарата. Представлена структура и схема функционирования создаваемого комплекса. Описан предложенный авторами подход к решению задачи навигации аппарата и пространственной реконструкции подводной обстановки по входной последовательности цифровых фотоизображений, основанный на применении расширенного фильтра Калмана и оригинального алгоритма плотного 3D восстановления точек среды. Приведены результаты вычислительных экспериментов с оценкой эффективности реализованного подхода.