多自由度揺動軸受の開発（第2報：3自由度揺動軸受の開発）

摘要

工作機械分野を中心に新しい駆動機構として，図1に示すようなパラレルメカニズムが注目されている．複数の脚を伸縮させることによりステージや工具の姿勢，運動を制御する機構である．従来の直線運動を組み合わせた機構と比較して，高速，高剛性，高精度位置決めを達成できるとされており，研究開発が進められている．パラレルリンク機構に期待される性能を達成する上で，最も重要な開発要素として支持軸受が挙げられている．支持軸受には高剛性，高精度，広揺動角度，低トルク等の性能が求められていが，すべてせ満足させる支持軸受はまだ開発されていない．前報において，自動車用等速ジョイント(CVJ)の機構を応用した2自由度揺動軸受の試作と接触面圧や剛性等の静特性解析を行い，実用化の可能性を報告した．しかし，パラレルリンクでは脚部の支持軸受に必要な自由度は，上下2個の合計で5であり，上下どちらかを3自由度にする必要がある．また，自由度は多い方が適用範囲は広がると考えられる。