密着型歩行補助機の小形·軽量化と支援効果の検証

摘要

本装置の制御は，目標角度に追従する角度制御と歩行時のトルクの強弱を再現するトルク補償を組み合わせたハイブリッド制御を用いている．トルクの補償量は，フレキシブルシャフトのねじりばね定数（実験値）とモータ·関節部にあるエンコーダから取得されるシャフトのねじれ量より算出した．歩行位相は，両足裏の踵とつま先の計4つの感圧センサで，足の接地状態のON·OFFパターンから判別した．しかし，本装置を実用化させるためには，より目立たない装置にすることや制御の改良といったことが挙げられる．そこで本研究では，小形·軽量化，歩行動作性能や汎用性の向上のための改良を行う．さらに，改良した本装置の支援効果を検討することとした．