АНАЛИТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ДИСКРЕТНОЙ ДИНАМИКИ РОБОТА-МАНИПУЛЯТОРА В НЕОПРЕДЕЛЕННОЙ ВНЕШНЕЙ СРЕДЕ МЕТОДАМИ ИДЕМПОТЕНТНОЙ МАТЕМАТИКИ

摘要

Получена аналитическая модель динамики робота-манипулятора в неограниченно неопределенной динамической полностью наблюдаемой внешней среде. Свойство неограниченности неопределенности наиболее точно отражает непредсказуемость реального мира, в котором приходится функционировать большинству движущихся объектов технической природы, и значительно усложняет задачу моделирования, так как в этом случае результаты классической теории управления неприменимы в полном объеме. В работе развивается альтернативный подход к моделированию на основе идемпотентной математики, отличающийся от известных возможностью представления модели в явной аналитической форме.