拡張現実感のための優先度情報を付加した自然特徴点ランドマークデータべースを用いた実時間カメラ位置·姿勢推定

摘要

拡張現実感において，現実環境と仮想環境の幾何学的な位置合せを実現するためには，カメラの位置を推定する必要があり，現在までに様々なカメラ位置·姿勢推定手法が提案されている． 中でも，ランドマークデータべースを用いたカメラ位置·姿勢推定手法は，屋内外を問わず利用でき，広域な環境を対象とした場合にもカメラ位置·姿勢推定の誤差が累積しないという特長をもつ。しかし，従来手法ではデータべース中のランドマークと入力画像上の自然特徴点との対応付け処理に多くの計算コストを必要とするため，実時間でのカメラ位置·姿勢の推定が困難であるという問題がある． そこで，本論文では連続フレーム間でのランドマークの追跡とランドマークへの優先度情報の付加により，対応付け処理において用いられる対応点候補数を削減することで，実時間でのカメラ位置·姿v推定処理を実現する手法を提案する．実験では，従来手法との比較によって計算コストの削減効果を検PIEする．また，実時間処理可能な試作システムを用いた複数のアプリケーションへの応用例を紹介し，提案手法の有効性を示す．