移動知：能動的な移動機能がもたらす創発的知能－移動知理解への力学的接近

摘要

われわれ生物（移動主体）は，無限定環境に適応することを行動仕様として与えられると，環境の複雑さへ巧みに対処する．筆者らはこのような能力を「移動知」（あるいは移動知を有することから発現する能力）と捉える．本稿では「移動知の発現原理」の一側面を力学的観点から理解することを試みる．力学的に考えることからここでは，生物や機械システムにおける移動主体の違いは単に「種」が異なるだけの，3次元物理世界に存在する共通的な力学的存在として捉えることとする．すなわち，生物であれば2脚動物，4脚動物，昆虫（群）など，あるいは，人工物であれば種々の脚ロボット，移動ロボット，あるいは群ロボット等は，まったく異なった「種」ではあるが，いずれもその中心には共通の移動知の力学原理が存在しているとの作業仮説を設ける．もちろん，それぞれの「種」に対応した移動知が個々に存在していることは確かであるが，それぞれにまったく異なった移動知原理が存在するとすれば，この世の中には無数の異なった移動知原理が存在することになり，いかにも非効率性を筆者は感じる．したがって，それらの核心部分には共通の力学的な柱が貫かれていると捉える方が自然であるという考えである．本稿の構成はつぎのとおりである．第2章では上のような考察を進める際の大きな方針について述べ，その意味合いを考える．第3章では，本稿の核になる受動的動歩行について考察する．第4章では，受動的動歩行の考察から移動知への展開について考えることを述べる．最後に，第5章で全体のまとめを述べようと思っている．