透視射影画像または球面カメラ画像からの3次元形状復元に向けて

摘要

複数の2次元画像からカメラ運動と対象物体の立体形状を同時に復元する問題はコンピュータビジョンにおいて基本的かつ重要な問題であり，その復元において複数の画像間に成立する幾何学を知ることは，コンピュータビジョンの理論を理解するために不可欠である．一方，近年，監視システムやロボットナビゲーション等への応用が期待される全方位カメラを用いたコンピュータビジョンが脚光を浴びており，複数の全方位画像間に成立する幾何学の重要性が増している．本稿では，全方位カメラの一つである球面カメラに着目し，透視射影画像の幾何学を球面カメラを通して考察する．