受信電波強度を用いた効率的な自律ロボット群展開制御による無線通信網構築－災害時の障害を抽象化した行動不能率による検証

摘要

そこで本研究では，無線通信機を搭載した移動ロボット群を移動·展開させることによりWMNを構築するアルゴリズムを考える．被災地における瓦礫などの障害物が多数存在する路面状況での移動に伴う駆動部の故障や乗り上げを抽象化した行動不能率を新たに提案し，それを適用したシミュレーションおよび実機実験を通して提案手法の有効性を検証することを目的とする．