柔軟ゴムデバイスを用いた空気圧剛性可変フィンガの予測機能制御

摘要

本研究では，空気圧剛性可変フィンガの把持力制御に，制御則が比較的シンプルでかつロバスト性の高い，予測機能制御の適用を図った．予測機能制御はモデル予測制御法の一つであり一般産業向けに開発されたものであり，制御則が基本関数のみで構成されるため計算負荷が小さく，また調整パラメータが一つのみであるためチューニングが比較的容易である．また，内部モデルを有するため，モデル変動や外乱に対して高いロバスト性を有する．本論文では，空気圧剛性可変フィンガの予測機能制御系による力制御特性について報告するとともに，日常生活支援を目的としたロボットハンドのための力制御系としての有用性について示唆する．