方位初期条件および操舵機制約を考慮した参照信号の設計－船体の変針操縦への適用

摘要

本論文は船舶用方位制御系の変針に利用する参照信号に参照方位の初期条件および操舵機の制限特性を組み込む設計方法を提案し，本提寒法とSQP法との比較串よびパラメータ不確かさが本提案構成に及ぼす影響についで数値例を提示した．参照信号の定式化において，変針制御系を説明した上で設計条件を定め基本式を紹介した．参照信号の設計は解析方法による設計方法を提示した．まず舵速度の特性と舵角の極値の近似式とを導出した．つぎに初期方位をゼロとしたとき設計条件を満たす参照信号を求めた後，初期方位を加速モードに取り込んだ参照信号を求めた．さらに本構成に対するパラメータ不確かさに起因する誤差特性を調べた．