衝突回避を考慮した複数ロボットのオンライン目標軌道修正－ロボット間の相対角度を用いた手法

摘要

本論文では複数ロボットに対して与えられた目標軌道を，衝突回避を考慮してオンライン修正する手法について議論した．衝突回避が実現できる限り修正軌道が元の目標軌道に近い方が望ましいため，修正法の性能評価を修正が加わる集合の大きさによって行なうことを提案した．さらに，軌道修正のための写像の拡大率を各ロボットに対して別々に定め，ロボット間の相対距離とともに相対角度を用いることで，既存法よりも性能の良い軌道修正法を与えた．最後に，3台の移動式ロボットによる数値例によって提案法の有効性を確認した．なお，本研究は文部科学省科学研究費補助金（若手研究(B) No.17760345）による支援のもとで行なわれた．