人の操作特性を考慮した人間機械協調テレロボティック作業支援システムの構築に関する実験的考察

摘要

本研究では，以上の流れを受けて，通信遅れを有するネットワークテレオペレーションにおいてオペレータの操作に対して遅れがどのような影響を与えるのか，また，それに対して人がどのような適応特性を示すのかについて具体的に解析を行ない，人の操作の特徴や操作器特性等の影響もふまえて実験的に考察し，その結果を基に「人間主体の」システム設計を行なうための指針を導出していくことに目標を置いている．今回の論文では，研究の第1段階として，まずジョイスティックマスタタイプの速度指令型のシステムを想定し，通信遅れや操作器の特性·遠隔環境モニタ画面の拡大率が人の手動制御系に与える影響に着目し，同定実験に基づいて検討を行なった結果を報告する．そして，得られた結果から，人の操作特性や適応特性を考慮して協調的に作業支援を行なうようなシステム設計の一例として，作業時の操作安定化支援への応用を示す．将来的には，システム特性の影響についてより多くの面から議論し，人のもつ操作特性を明らかにして，人間機械系の操作性の定量評価や操作支援技術，人の特性を考慮した支援情報呈示技術など，人と機械が効率的に協調できるテレロボティック作業支援システムの構築·発展を目指す．