Strukturintegrierte Kraftmessung: Teil 1 - Sensorintegration und Verformungsbetrachtung

摘要

Strukturintegrierte einachsige Kraftsensorik bietet im Vergleich zur Messung mit 6D-Kraftmessplattformen am Endeffektor Vorteile bei Kosten, Robustheit sowie verfugbarem Arbeitsraum und ist vielfach genauer als eine Kraftschatzung aus den Stromen der Antriebe. Allerdings haben struktur- und prozessbedingte Einflusse Auswirkungen auf die Messung und mussen bei der Auswertung durch entsprechende Modelle berucksichtigt werden. Dieser Beitrag beschaftigt sich mit der Auslegung geeigneter Stabwerksstrukturen zur Integration der Sensoren sowie der Verformungsbetrachtung dieser Stabwerke. Im zweiten Teil erfolgt die Aufstellung, Parametrierung, Verifikation und Charakterisierung der Modelle fur wirkstellennahe Sensorintegration sowie in Teil 3 fur wirkstellenferne Sensorintegration.