Strukturintegrierte Kraftmessung: Teil 2 - Wirkstellennahe Messung

摘要

Strukturintegrierte einachsige Kraftsensorik bietet im Vergleich zur Messung mit 6D-Kraftmessplattformen am Endeffektor Vorteile bei Kosten, Robustheit sowie verfugbarem Arbeitsraum und ist vielfach genauer als eine Kraftschatzung aus den Stromen der Antriebe. Allerdings haben struktur- und prozessbedingte Einflusse Auswirkungen auf die Messung und mussen bei der Auswertung durch entsprechende Modelle berucksichtigt werden. Teil 1 der Veroffentlichungsreihe beschaftigt sich mit der Auslegung und Verformungsbetrachtung von Stabwerksstrukturen zur Sensorintegration. In diesem Beitrag werden die Aufstellung, Parametrierung, Verifikation und Charakterisierung der Modelle fur die wirkstellennahe Messung beschrieben. In Teil 3 folgt die wirkstellenferne Messung.