ユニバーサルロボットハンドのための分布型圧力センサの開発

摘要

これまで多数の人間協調・共存型ロボットが発表されそれらは極限作業から家庭内の家事まで幅広く人間を補助できるものと期待されている．しかしながら，そういったロボットに人間が行っているような多種多様な作業を可能とさせるためには，未だ多くの研究開発要素がある．その一つとして，人間の生活環境において，人間の使う道具を使いこなすことが可能なロボットハンドが挙げられる．このハンドは，人間の手と同等の大きさと機能を備えることが望ましい．%We propose a pressure distributed sensor as a tactile sensor for a five-fingered robotic hand like a human hand. The sensor has simple, three-layer structure, which composed of an urethane gel, a pressure sensitive rubber under the gel, and an electrode sheet at the bottom. The arrangement brings high productivity and smooth maintenance. The electrode sheet also provides high ratio of the detection area to the sensor and high sensitivity. First, the characteristics of response time and accuracy are investigated by ground tests. Secondly, a shape recognition method with the sensor is proposed. Finally the effectiveness and validity of the proposed method are demonstrated through laboratory experiments.