Il n'existe pas de méthode rigoureuse pour tester les isomorphismes entre les diverses chaînes cinématiques. La recherche d'une méthode simple, logique et efficace se poursuit. Les travaux actuels portent sur la détection des isomorphismes entre les chaînes cinématiques. La méthode présentée dans cet articles est plus versatile puisqu'elle fait intervenir une plus grand nombre de chactéristiques des chaînes cinématiques telles le nombre et le type de composantes, leurs positions relatives dans la chaîne, la nature des composantes adjacentes, etc. La méthode proposée est basée sur le concept d'une pseudo-probabilité ("pseudo" est ici pris dans le sens de "sembler", ou "sans être exact". L'approche ne suit pas avec rigueur les principes de bas des probabilités, ce qui explique l'utilisation du préfixe "pseudo" pour garder une interprétation plus large). En utilisant l'analogie de billes de couleurs différentes dans une contenant pour illustrer le nombre et le type de composantes dans une chaîne cinématique, une matrice (appelée P-Matrice) représentant la totalité de la chaîne cinématique est générée. Pour fins de comparaison, un système appelé système pseudo-probalistique (P-Système) est développé à partir de la P-Matrice et est utilisé pour tester les isomorphismes. En fait, la méthode est plus puissante en ce sens que chacune des lignes de la P-Matrice proposée est capable de représenter les chaînes cinématiques de façon distincte et peut donc être utilisée pour comparer des chaînes comprenant les même assortiments de composantes de façon unique. En plus du potentiel de pouvoir tester les isomorphisms pour les joints simples et les chaînes à un degré de liberté, la méthode proposée est également utilisable pour les joints complexes et les chaînes à degrés de liberté multiples.%There is no dearth of methods to test isomorphism amongst kinematic chains. Search for a computationally easier, logically simple and unique method is still on. Present work is in quest of a reliable test to detect isomorphism among kinematic chains. Work presented here is more versatile as it incorporates more features of the kinematic chain which were not included earlier such as number and type of links, their relative dispositions in the kinematic chain, nature of adjacent links etc. The method proposed is based on the concept of pseudo-probability (pseudo means it appears to be, but not exactly. The approach does not follow in-toto the principles of probability and considerable liberty has been taken in interpreting the word probability hence the word pseudo is used along with the probability schemes). Using the resemblance of different coloured balls in an urn for the number and type of links in a kinematic chain, a matrix (named P-Matrix) representing the kinematic chain in totality is generated. For the sake of comparison a numerical scheme named, pseudo probability scheme, P-Scheme, is developed from the above P-Matrix and is used for testing isomorphism. In fact the method is more powerful in the sense that each row of the proposed P-Matrix is capable of representing the respective kinematic chain distinctly and can be used to compare the kinematic chains with same link assortments, uniquely. The proposed method, besides possessing the potential of testing the isomorphism among simple-joint, single degree of freedom kinematic chains is also capable of multi degrees of freedom and multiple-joint kinematic chains.
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