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Shantou Univ Dept Mechatron Engn Shantou City 515063 Guangdong Peoples R China;
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Anhui Univ Technol Sch Mech Engn Maanshan 243000 Peoples R China;
Guangdong Goldenwork Robot Technol Ltd Foshan 528226 Guangdong Peoples R China;
3UPS-PS parallel robot; Dynamics; Computed torque control; PD control; Genetic algorithm;
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