波動歯車装置を内在する位置決め機構に対する 高速高精度制御系設計の研究と製品開発

摘要

波動歯車装置はその機構や特性の優位性から，産業用口ボットなど多様な産業用機器に広く使用されており，多くはわが国のメーカが世界屈指のシュアを占める，極めて競争力の高い機械要素部品である.しかし.波動歯車装置には，歯車構造や加工誤差などに起因するヒステリシスを伴う非線形ばね特性，非線形摩擦，角度伝達誤差が存在するため，サーボモータを含めた位置決め機構に組み込まれた場合，出力軸の位置決め整定誤差や加減速中の機構振動が発生し，高速高精度な制御性能を低下させる.これらの課題を含め，多様な制御仕様を"波動歯車装置を内在する位置決め機構に特化した精密サーボ技術の開発"によつて解決することを本研究開発の目的とし，以下の要素技術開発を展開した.