映像からの運動モデル獲得によるボールの未觪測運動推定

摘要

映像中の物体の位置や姿勢を推定するトラッキング手法では通常，エッジヤシルエツト等の二次元rnの見え方特徴が映像から抽出できることを前提としているが，隠れにより位置を反映した特徴量が得られない，rn形状が球のため姿勢変化を反映した特徴量が得られない，といった状況は頻繁に生じる．物体の位置と姿勢は互rnいに独立な自由度をもった物理量であるが，物体の運動においては，異なる時刻聞での位置同士，姿勢同士や位rn置と姿勢の間に運動法則という関係が存在する．本論文ではボールの運動を例としてこれらの関係を運動モデルrnとしてモデル化し，更に観測された特徴量から運動モデルのパラメータを推定することにより，映像中に直接そrnれを反映する特徴量が現れない場合でも，得られた運動モデルをもとにボールの位置や姿勢変化を推定する手法rnを提案する．