パーティクルフィルタとハフ変搎の仮説統合による消失点の追踖

摘要

時系列画像からの消失点追跡手法を提案する.本手法では，パーテイクルフィルタの枠組みを利用rnして，複数の仮説群により離散的な確率密度として消失点を表現するとともに，各仮説のゆう度を直線検出用ハrnフ変換におけるパラメータ空間の投票度数をもとに検証することで，消失点を追跡する.パラメータ空間の各点rnは特徴点群によって支持される直線仮説を表現しており，消失点仮説はその直線仮説群によって支持され，消失rn点は消失点仮説群の上に成り立つ.すなわち，特徴点から消失点までを仮説によって連結する.これにより，直rn線をいったん検出するといった段階的な処理を行うこともなく，また，パーティクルフィルタやハフ変換のそれrnぞれがもつ特性を引き継いだ頑健な手法が実現できる.本手法は比較的高速であり，リアルタイム処理に通してrnいる．車載カメラ映像を用いた実験でもそれらの有効性を確認することができた.